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西门子S7-200的子程序编写与调试指令
西门子S7-200CPU的控制程序由主程序、子程序和中断程序组成。STEP 7-Mico/WIN32在程序编辑器窗口里为每个POU(程序组织单元)提供一个独立的页，主程序总是第1页，后面是子程序或中断程序。
因为各个程序在编辑都窗口里被分开，编译时在程序结束的地方自动加人无条件结束指令END、MEND.RET或RETI，如果在程序里加了这些指令，编译时反而会出错。控制时限位开关被碰到断开后，切断控制输出并报警。图 5.1-4(b)和图 5.1-4(c)为其在梯形图中触点的两种处理方式。先看图5.1-4(b)，端口开关X现为ON，因此其常开触点闭合，Y0 被驱动报警。
诊断 DP 网络故障*常用的是SFC 13(见7.1和7.2节)，考虑到某些从站可能同时出现故障，需要将各从站的故障信息分别保存到不同的存储区，程序较为复杂，要求具有较高的编程水平。诊断数据的长度与DP从站的型号、订货号和结构均有关系，需要仔细阅读DP从站的用户手册，才能确定SFC13保存诊断数据的地址区的长度。
DP从站的诊断数据的数据结构和诊断数据各基本单元的具体意义，与从站的型号、订货号、组成从站的模块数量和是否用于冗余系统均有关系。在分析SFC13读取的诊断数据时，必须仔细阅读从站的用户手册，首先了解诊断数据的基本结构，然后搞清每个字、字节、甚至每一位的意义，在大量的数据中找到关键的信息，*后得出故障诊断的结论。因为DP从站和从站中的模块的型号很多，分析诊断数据的工作量非常大，并且有一定的难度。
但是这和控制要求是不相符的，控制要求为 X0 被碰撞快速断开后，Y0 被驱动输出告警。再看图5.1-4(c)，这时，梯形图中以常闭触点处理。当外接开关X0闭合接入时，视为端口信号为ON，其常闭触点是动断的，因此，在X0没有被碰撞时，Y0是不被驱动的。而当X0被碰撞断开后，其常闭触点动作闭合，Y0被驱动输出报警。因此，图5.1-4(c)的梯形图处理是符合控制要求的。从分析可以看出，外接开关是常开还是常闭在梯形图中处理是不同的。
子程序的作用
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子程序常用于需要主次反分执行相同任务的地方，只需要写次子程序，别的称序在占要子程序的时候调用它，而无需重写该程序:子在序的词用是有条件的，未调用它时不会执行了的程序中的指令，因此使用子程序可以减少扫描时间。
使用子程序可以将程序分成容易管理的小块，使程序结构简单清晰，易于查错和维护。如果子程序中只引用参数和局部变量，可以将子程序移植到其他项目。为了移植了程序，应避免使用全局符号和变量，如I、Q、M、SM、AI、AQ、V、T、C、S、AC等存储器中的**地址。
运动控制
S7-1200 CPU 工艺对象支持三种方式控制伺服、步进驱动器：
• 通过本体或信号板输出高速脉冲，实现开环定位控制
• 通过 Profinet IO 协议控制 V90、S210、S120 等伺服控制器，
实现闭环定位控制
图5-32为采用三种不同编程方式的程序结构示意图，在实际调用式编程、结构化编程时，被组织块OB1调用的逻辑块还可以调用其他逻辑块(程序嵌套)。
(3) S7-300/400 PLC的存储器结构。S7-300/400 PLC的存储器结构可以分为基本存储区域与程序处理区两大部分。
1) 基本储区域。S7-300/400PLC的基本存储区域又可以分为装载存储区、系统存储区、工作存储区3部分，具体如下。
● 装载存储区(Laad Memory)：相当于S7-200 PLC的程序存储区，用于PLC用户程序逻辑块、数据块的存储。
● 系统存储区(System Memory)：相当于S7-200 PLC的数据存储区，用于存储PLC运算、处理的中间结果。如输入/输出映像，标志、变量的状态存储、计数器、定时器的中间值，模拟量输入/输出状态等，使用PLC内部RAW。
集成式功能和灵活的驱动连接 使用 SINAMICS V90 和 SIMATIC S7-1200 在印制标签上定位
SIMATIC S7-1200 SINAMICS V90 SIMOTICS S-1FL6
• 通过模拟量输出控制第三方伺服控制器，实现闭环定位控制
• *多 4 路开环定位控制，*多 8 路闭环定位控制